出國就醫 患者擺位系統的介紹及應用

HCL研發了一個患者擺位系統，用于治療不同體部固定的大照射野水平質子束。一個直徑為275cm的轉盤，放置在地板水平面的凹槽上面，利用一個腳閘和一個機械圓周角度刻度盤，可以進行手動的360°旋轉。其垂直旋轉軸和射線束軸的交點定義為等中心。在轉盤上方，4個氣墊可以在平滑表面上滑動，以提供水平方向上±50cm和±20cm的平移。出國就醫服務機構愛諾美康介紹到，長軸運動利用小齒輪和凸輪隨動件，以沿轉盤一直徑運動的齒軌作為參考，正交方向由線性軸承支撐并靠滾珠螺桿運動。

在支撐患者坐位或仰臥姿勢，固定裝置的U形結構的四角，有4個獨立驅動的支架，用來完成其他3個自由度（上下運動和傾斜）。實際上，在床頭的末端，每個支柱由兩個支架結合在一起組成，以保證足夠的剛性，這樣就一共有6個垂直的滾珠螺桿驅動。由于Harvard Cyclo-tron的射程有限(在水中大約為17cm，大部分用于頭頸部、下脊椎或會陰的治療。現在這些裝置已經不再使用，因為HCL臨床業務轉移到質子治療中心。

旋轉立體定向裝置，STAR裝置是由MA設計制造，并應用在STAR裝置在氣墊上運動，在HCL，治療前后分別移人移出治療室。在室內，STAR對于等中心的放置，是通過使其運動到治療室內的4個指示墊來實現的。在適當位置時，設備可以提供3個平移運動（縱向30.5cm，橫向20.5cm，垂直20.5cm）和繞兩個軸的等中心旋轉（±120。滾動和±180偏轉）。這些運動結合水平射線束準直器旋轉，以保證上頭蓋半球內任何中心位置，任何射線束方向都能治療頻內:耙區。

患者被用帶縛住在人機控制的束縛系統，保證整個身體可以安全地向側面滾動。裝置的全部五個軸，都使用閉環伺服系統來控制速度和位置。每個系統平臺均結合雙重擺位編譯器來保證擺位的可靠性、提供硬件故障的警告信息，并且有被動閘和運動限制硬件，避免過度運動、功率損耗或控制失敗。STAR裝置已經移動到Francis H.Blut質子治療中心，并用于固定水平放射手術射線束的立體定向治療。

出國就醫服務機構愛諾美康介紹到，中心射線束多關節型機器人在CP0，帶有固定水平射線束的第二治療室，需要一個大射野患者擺位器，并計劃將來用于機架治療室。這要求擺位器可以用于坐位、俯臥、仰臥位置。這個選擇的解決方案是基于一個工業多關節型機器人(MI）。患者可以安置在治療室外一個座椅或床上，當機器人接收到搜索系統，并將其置于等中心的命令時，患者會被傳送到治療室內的特定位置。

在機器人的頂端，一個氣動耦合器將不同的工具（床、座椅、水模體、校準工具等），帶到治療區域。以負載為函數的絕對擺位變化，可以自動修正補償。在CP0現在的應用中，是基于開環照射校準，進行患者擺位。對于患者的每次出國就醫治療，機器坐標都可以儲存或提取。